Када су се две огромне војске постројиле једна наспрам друге, на левом крилу турске војске налазио се српски кнез Стефан Лазаревић. Међу више хиљада Срба, под његовом командом био је и одред Ђурђа Бранковића и његових тешких оклопника.

На турском престолу седео је искусни султан Бајазит, који је настављао освајања у Европи. Међутим, са далеког истока, Турској и Бајазиту приближавала се велика опасност. Монголски кан Тамерлан, попут његовог претходника, Џингис-кана, створио је највеће царство свог доба, од Кине и Индије до Персије и старе Месопотамије. На његовом путу нашло се и Турско царство. До одсудне битке дошло је 1402. године код града Ангоре (данашње Анкаре). Ова битка се сматра једном од највећих битака целог средњег века.

Када су се две огромне војске постројиле једна наспрам друге, на левом крилу турске војске налазио се српски кнез Стефан Лазаревић. Међу више хиљада Срба, под његовом командом био је и одред Ђурђа Бранковића и његових тешких оклопника. Стефан Лазаревић је већ био славан као витез. Своје велико ватрено крштење, кнез Стефан Лазаревић имао је седам година раније у бици на Ровинама 1395. године. Тада се са свега осамнаест година борио на турској страни раме уз раме са прекаљеним ратницима Марком Мрњавчевићем и Константином Драгашем.

У зору 28. јула 1402. године на бојном пољу у Малој Азији, пред Стефаном и његовим Србима стајала је најмоћнија војска тог времена. Поред Монгола и њихове чувене коњице, индијских слонова и камила, у њој је било мноштво различитих народа, животиња и ратних справа. Битка је почела јуришом монголске коњице на лево турско крило, али овај налет разбила је тешка српска коњица.

Када су турски редови на десном крилу и у средини почели да попуштају, Стефан је на челу свога одреда оклопника, успео да се пробије до опкољеног султана Бајазита који је и даље упорно одбијао да се повуче. Коначно, последњи отпор Турака је сломљен, а Бајазит заробљен и одведен у ропство, где је убрзо и умро.

На повратку из Мале Азије, Стефан Лазаревић је стигао у Цариград, где су га дочекали као славног витеза, приредили му сјајан дочек и овенчали га највећим ромејским достојанством после царског: дали су му титулу деспота.

Према једном спису који се и данас чува у граду Самарканду, међу бројним заробљеницима, било је и Срба. Кан Тамерлан је наредио да се сви посеку, осим Срба, јер како је рекао, није видео бољих јунака. Кан Тамерлан био је задивљен српским ратницима и њиховом храброшћу у бици.

Након Бајазитове смрти, у Турској су у наредним годинама владала мутна времена борбе за његовог наследника, у које су биле уплетене и готово све хришћанске државе на Балкану.

Србија је тако могла за тренутак да одахне, а угарски краљ Жигмунд искористио је ову прилику да младог српског кнеза учини својим савезником. На повратку из Мале Азије, Стефан Лазаревић је стигао у Цариград, где су га дочекали као славног витеза, приредили му сјајан дочек и овенчали га највећим ромејским достојанством после царског: дали су му титулу деспота. У Царигаду се Стефан укрцао на галију, којом су се он и његов брат Вук и одабрани витезови упутили ка Србији. Међутим, на путу млади српски деспот морао је да обави још једну важну ствар. Галија је скренула мало са пута и пристала у луку Митилену, на острву Лезбос, у власти ђеновљанске трговачке породице Гатилузи. Ту се деспот Стефан упознао са својом вереницом Јеленом Гатилузи, кћерком господара Лезбоса. Српски витезови уживали су у гостопримству домаћина, али је убрзо дошло време да се отисну на море и врате кући. Након путовања кроз Егејско море, Јонско море и Јадранско море, крајем септембра пристали су у луку Бар и коначно крочили на своје тло. Ту су их дочекали Стефанова сестра Јелена и њен муж, господар Зете Ђурађ Балшић. Међутим, вести које су их дочекале нису биле добре.

После битке код Ангоре, Ђурађ Бранковић остао је близу попришта битке где је покушавао да откупи свога брата Гргура из монголског заробљеништва. Међутим, пораз Турака и нове околности које су уследиле, оживеле су старо ривалство између Лазаревића и Бранковића. Ђурађ је хтео да искористи Стефаново приближавање угарском краљу, да се уз помоћ Турака домогне српског престола. Спретни Ђурађ Бранковић је уз пратњу, копненим путем, успео да стигне пре Стефана у Србију. Успут  је обезбедио и помоћ јаких турских одреда.

Са својим оклопницима, Стефана је пут из Зете према Крушевцу водио преко Косова. Ту код места Трипоље, недалеко од манастира Грачаница, чекали су их Бранковићи са јаким турским одредима. Сада је Стефан морао да се бори против рођака Бранковића. Насупрот Стефану, стајао је Ђурађ са војском, човек кадар и спреман на све, један од ретких који се није бојао Стефановог мача.

Битка код Трипоља се завршила без победника. На једном крају бојишта, Стефан са оклопницима разбио је многобројне турске снаге и нагнали их у бег. Али, на повратку из потере, Стефан је затекао брата Вука, који је са делом војске једва успео да преживи борбу са снагама Ђурђа Бранковића. Међутим, и то је било довољно да се Лазаревићи коначно врате у Крушевац и поврате власт у земљи.

Иако је положај Србије након те бурне 1402. године ојачао, године које су уследиле  носиле су нова искушења. У међусобним биткама Бајазитових синова за очев престо, Стефан је често био одлучујући фактор. Пријатељство са угарским краљем Жигмундом омогућило је Стефану помоћ и сигурност са севера. Престоницу је из Крушевца преместио у Београд, који је велелепно обновио.

За то време, Бранковићи су наставили да живе на танкој оштрици мача. Чувајући оно мало поседа који су им остали, учествовали су у турским сукобима, час на једној, час на другој страни. Ова ризична игра, која их је водила од града до града и од бојишта до бојишта, морала је да однесе жртве. Ђурђев млађи брат, Лазар, страдао је у тим сукобима, а старији, Гргур, сит оваквог живота, замонашио се у манастиру Хиландар, где је провео остатак живота. Док су у тим смутним временима живот губили и Бајазитови синови, Ђурађ је успевао да се извуче из недаћа које су изгледале готово безизлазне.

Крајем 1411. године, Ђурађ је био у табору Бајазитовог сина Мусе који је опседао Селимврију, стари град на обалама Мраморног мора. Двојица од четворице Бајазитових синова били су већ мртви, а Стефан и Ђурађ остали су једини живи мушки чланови своје породице, јер је и Стефанов брат Вук изгубио свој живот.

Муса, или разјарена звер како су га звали, већ је погубио на десетине паша, бегова и хришћанских владара. Сумњајући у Ђурђеву оданост, наредио је да му се на заједничкој вечери у храну стави смртоносни отров. Ђурађ је, међутим, увек са собом носио противотров који је на време испио и вечеру је завршио само са тешком мучнином. Чувши то, бесни Муса наредио је да Србин не сме да дочека јутро. Бранковић је то сазнао на време. Пре него што је сванула зора, Ђурађ и његови људи јурнули су на зидине опсађеног града, а кад су стигли до капије, она се неочекивано, али по претходно Ђурђевом договору са становницима града, отворила и примила бегунце. Све се то одиграло пред очима запањеног Мусе и његове војске који су у неверици посматрали овај несвакидашњи призор. Ту зиму Ђурађ је провео у Селимврију, а на пролеће се са својих 150 витезова укрцао на галију и дочепао Солуна. Заваравајући турске заседе, прерушен, са свега петорицом витезова, почетком јесени 1412. године је напокон дошао у Србију.

Жртве које су у овом рату претрпели и Лазаревићи и Бранковићи, коначно су их натерали на помирење.

Те године, Муса је био јако суров према савезницима и официрима, што је на крају довело до савеза хришћана и незадовољних Турака против њега. Већ следеће године, уједињена војска, предвођена четвртим Бајазитовим сином,  Мехмедом и Ђурђем Бранковићем сукобили су се са Мусиним снагама у бици под планином Витошом у данашњој Бугарској. Искусан и хладнокрван војсковођа, Ђурађ је јуришом својих оклопника решио битку. Муса се дао у бег, али је убрзо ухваћен и погубљен. Нови турски султан постао је Мехмед, који није заборавио помоћ Срба и до краја своје владавине био им је наклоњен.

Жртве које су у овом рату претрпели и Лазаревићи и Бранковићи, коначно су их натерали на помирење. Када је Ђурађ затражио опроштај, Стефан му је великодушно пружио руку помирења. Ђурађ је ускоро стекао потпуно деспотово поверење и верно му служио све до његове смрти 1427. године. Пошто није имао деце, деспот Стефан је за наследника прогласио свога сестрића Ђурађа Бранковића, на сабору у Сребреници. Деспот Стефан није погрешио, јер је Ђурађ био мудар и храбар владар, какав је уосталом био и на бојном пољу.