Турци су извели ноћни, коњички напад на српски логор у у метежу који је завладао убили српске вође и потпуно разбили војску Мрњавчевића.
Косовска битка остала је као велики и болни ожиљак у колективном памћењу српског народа. Косовска битка није била толико судбоносна и погубна по српски народ као Маричка битка, која се збила 18 година раније. После Косовске битке, Србија јесте у вазалном односу према Турској, али Србија после Косовске битке остаје држава још целих седамдесет година, све до пада тврђаве Смедерево 1459. године. Маричка битка је ипак одлучила судбину српске средњовековне државе. У поразу на Марици уништена је готово цела српска војска, којом су располагала браћа Вукашин и Угљеша Мрњавчевић. Поређења ради, у поразу на Марици, српска војска је бројала око 66 000 војника, док је на Косову српска војска бројала око 30 000 војника, а готово дупло мању силу су окупили краљ Стефан Дечански и његов син млади крањ Душан у битци код Велбужда.
У бици на Марици 26. септембра 1371. године тешко је страдала војска Вукашина и Угљеше Мрњавчевића, а њих двојица су погинула. Сматра се да је војска Мрњавчевића била најјача војна сила после Турака на Балкану. Циљ браће Мрњавчевић је био да се заузме Дринопоље и да се турске снаге на Балкану, под командом беглер-бега Лале-Шахина протерају из Румелије (Источно римско царство) у Анадолију (Мала Азија). Маричка битка била је праћена дуготрајним пљачкашким упадима, победом охрабрених Турака. У време тих пљачки је умро цар Стефан Урош V. Турске снаге, иако малобројније, победиле су српску војску Мрњавчевића, првенствено због боље тактике. Турци су извели ноћни, коњички напад на српски логор у у метежу који је завладао убили српске вође и потпуно разбили војску Мрњавчевића. Убрзо након те битке, Турци су заузели утврђене градове – Дарму, Кавалу и Серес, заправо целу источну Македонију. Вукашина је наследио његов син Марко, познатији као Краљевић Марко, али није успео одржати српске поседе и недуго након битке постао је турски вазал. Ова битка представља почетак освајања територије Романије – крајева којим је владао цар Душан.
-Кад се Бог разгневи на хришћане западних страна, подиже деспот Угљеша све српске војнике и брата свога Вукашина краља и пођоше у Маћедонију на изгнање Турака, не просудивши да нико није могућан насупрот стати Божијем гневу. Њих, дакле, не изгнашенего сами од њих бише убијени, и онда њихове кости падоше, и осташе непогребене, и велико мноштво њих умре од оштра мача, неки беше одведени у ропство, а неки од њих, избегавши, и дођоше.
Када су се две огромне војске постројиле једна наспрам друге, на левом крилу турске војске налазио се српски кнез Стефан Лазаревић. Међу више хиљада Срба, под његовом командом био је и одред Ђурђа Бранковића и његових тешких оклопника.
На турском престолу седео је искусни султан Бајазит, који је настављао освајања у Европи. Међутим, са далеког истока, Турској и Бајазиту приближавала се велика опасност. Монголски кан Тамерлан, попут његовог претходника, Џингис-кана, створио је највеће царство свог доба, од Кине и Индије до Персије и старе Месопотамије. На његовом путу нашло се и Турско царство. До одсудне битке дошло је 1402. године код града Ангоре (данашње Анкаре). Ова битка се сматра једном од највећих битака целог средњег века.
Када су се две огромне војске постројиле једна наспрам друге, на левом крилу турске војске налазио се српски кнез Стефан Лазаревић. Међу више хиљада Срба, под његовом командом био је и одред Ђурђа Бранковића и његових тешких оклопника. Стефан Лазаревић је већ био славан као витез. Своје велико ватрено крштење, кнез Стефан Лазаревић имао је седам година раније у бици на Ровинама 1395. године. Тада се са свега осамнаест година борио на турској страни раме уз раме са прекаљеним ратницима Марком Мрњавчевићем и Константином Драгашем.
У зору 28. јула 1402. године на бојном пољу у Малој Азији, пред Стефаном и његовим Србима стајала је најмоћнија војска тог времена. Поред Монгола и њихове чувене коњице, индијских слонова и камила, у њој је било мноштво различитих народа, животиња и ратних справа. Битка је почела јуришом монголске коњице на лево турско крило, али овај налет разбила је тешка српска коњица.
Када су турски редови на десном крилу и у средини почели да попуштају, Стефан је на челу свога одреда оклопника, успео да се пробије до опкољеног султана Бајазита који је и даље упорно одбијао да се повуче. Коначно, последњи отпор Турака је сломљен, а Бајазит заробљен и одведен у ропство, где је убрзо и умро.
На повратку из Мале Азије, Стефан Лазаревић је стигао у Цариград, где су га дочекали као славног витеза, приредили му сјајан дочек и овенчали га највећим ромејским достојанством после царског: дали су му титулу деспота.
Према једном спису који се и данас чува у граду Самарканду, међу бројним заробљеницима, било је и Срба. Кан Тамерлан је наредио да се сви посеку, осим Срба, јер како је рекао, није видео бољих јунака. Кан Тамерлан био је задивљен српским ратницима и њиховом храброшћу у бици.
Након Бајазитове смрти, у Турској су у наредним годинама владала мутна времена борбе за његовог наследника, у које су биле уплетене и готово све хришћанске државе на Балкану.
Србија је тако могла за тренутак да одахне, а угарски краљ Жигмунд искористио је ову прилику да младог српског кнеза учини својим савезником. На повратку из Мале Азије, Стефан Лазаревић је стигао у Цариград, где су га дочекали као славног витеза, приредили му сјајан дочек и овенчали га највећим ромејским достојанством после царског: дали су му титулу деспота. У Царигаду се Стефан укрцао на галију, којом су се он и његов брат Вук и одабрани витезови упутили ка Србији. Међутим, на путу млади српски деспот морао је да обави још једну важну ствар. Галија је скренула мало са пута и пристала у луку Митилену, на острву Лезбос, у власти ђеновљанске трговачке породице Гатилузи. Ту се деспот Стефан упознао са својом вереницом Јеленом Гатилузи, кћерком господара Лезбоса. Српски витезови уживали су у гостопримству домаћина, али је убрзо дошло време да се отисну на море и врате кући. Након путовања кроз Егејско море, Јонско море и Јадранско море, крајем септембра пристали су у луку Бар и коначно крочили на своје тло. Ту су их дочекали Стефанова сестра Јелена и њен муж, господар Зете Ђурађ Балшић. Међутим, вести које су их дочекале нису биле добре.
После битке код Ангоре, Ђурађ Бранковић остао је близу попришта битке где је покушавао да откупи свога брата Гргура из монголског заробљеништва. Међутим, пораз Турака и нове околности које су уследиле, оживеле су старо ривалство између Лазаревића и Бранковића. Ђурађ је хтео да искористи Стефаново приближавање угарском краљу, да се уз помоћ Турака домогне српског престола. Спретни Ђурађ Бранковић је уз пратњу, копненим путем, успео да стигне пре Стефана у Србију. Успут је обезбедио и помоћ јаких турских одреда.
Са својим оклопницима, Стефана је пут из Зете према Крушевцу водио преко Косова. Ту код места Трипоље, недалеко од манастира Грачаница, чекали су их Бранковићи са јаким турским одредима. Сада је Стефан морао да се бори против рођака Бранковића. Насупрот Стефану, стајао је Ђурађ са војском, човек кадар и спреман на све, један од ретких који се није бојао Стефановог мача.
Битка код Трипоља се завршила без победника. На једном крају бојишта, Стефан са оклопницима разбио је многобројне турске снаге и нагнали их у бег. Али, на повратку из потере, Стефан је затекао брата Вука, који је са делом војске једва успео да преживи борбу са снагама Ђурђа Бранковића. Међутим, и то је било довољно да се Лазаревићи коначно врате у Крушевац и поврате власт у земљи.
Иако је положај Србије након те бурне 1402. године ојачао, године које су уследиле носиле су нова искушења. У међусобним биткама Бајазитових синова за очев престо, Стефан је често био одлучујући фактор. Пријатељство са угарским краљем Жигмундом омогућило је Стефану помоћ и сигурност са севера. Престоницу је из Крушевца преместио у Београд, који је велелепно обновио.
За то време, Бранковићи су наставили да живе на танкој оштрици мача. Чувајући оно мало поседа који су им остали, учествовали су у турским сукобима, час на једној, час на другој страни. Ова ризична игра, која их је водила од града до града и од бојишта до бојишта, морала је да однесе жртве. Ђурђев млађи брат, Лазар, страдао је у тим сукобима, а старији, Гргур, сит оваквог живота, замонашио се у манастиру Хиландар, где је провео остатак живота. Док су у тим смутним временима живот губили и Бајазитови синови, Ђурађ је успевао да се извуче из недаћа које су изгледале готово безизлазне.
Крајем 1411. године, Ђурађ је био у табору Бајазитовог сина Мусе који је опседао Селимврију, стари град на обалама Мраморног мора. Двојица од четворице Бајазитових синова били су већ мртви, а Стефан и Ђурађ остали су једини живи мушки чланови своје породице, јер је и Стефанов брат Вук изгубио свој живот.
Муса, или разјарена звер како су га звали, већ је погубио на десетине паша, бегова и хришћанских владара. Сумњајући у Ђурђеву оданост, наредио је да му се на заједничкој вечери у храну стави смртоносни отров. Ђурађ је, међутим, увек са собом носио противотров који је на време испио и вечеру је завршио само са тешком мучнином. Чувши то, бесни Муса наредио је да Србин не сме да дочека јутро. Бранковић је то сазнао на време. Пре него што је сванула зора, Ђурађ и његови људи јурнули су на зидине опсађеног града, а кад су стигли до капије, она се неочекивано, али по претходно Ђурђевом договору са становницима града, отворила и примила бегунце. Све се то одиграло пред очима запањеног Мусе и његове војске који су у неверици посматрали овај несвакидашњи призор. Ту зиму Ђурађ је провео у Селимврију, а на пролеће се са својих 150 витезова укрцао на галију и дочепао Солуна. Заваравајући турске заседе, прерушен, са свега петорицом витезова, почетком јесени 1412. године је напокон дошао у Србију.
Жртве које су у овом рату претрпели и Лазаревићи и Бранковићи, коначно су их натерали на помирење.
Те године, Муса је био јако суров према савезницима и официрима, што је на крају довело до савеза хришћана и незадовољних Турака против њега. Већ следеће године, уједињена војска, предвођена четвртим Бајазитовим сином, Мехмедом и Ђурђем Бранковићем сукобили су се са Мусиним снагама у бици под планином Витошом у данашњој Бугарској. Искусан и хладнокрван војсковођа, Ђурађ је јуришом својих оклопника решио битку. Муса се дао у бег, али је убрзо ухваћен и погубљен. Нови турски султан постао је Мехмед, који није заборавио помоћ Срба и до краја своје владавине био им је наклоњен.
Жртве које су у овом рату претрпели и Лазаревићи и Бранковићи, коначно су их натерали на помирење. Када је Ђурађ затражио опроштај, Стефан му је великодушно пружио руку помирења. Ђурађ је ускоро стекао потпуно деспотово поверење и верно му служио све до његове смрти 1427. године. Пошто није имао деце, деспот Стефан је за наследника прогласио свога сестрића Ђурађа Бранковића, на сабору у Сребреници. Деспот Стефан није погрешио, јер је Ђурађ био мудар и храбар владар, какав је уосталом био и на бојном пољу.
Ако су Турци победили, зашто су звонила звона цркве Нотр Дам у Паризу, у част српске победе?
Зашто би победник Бајазит побегао у Турску, од када то победник бежи?
Зашто би кнез Стефан Лазаревић на споменику косовским јунацима написао да подиже споменик погинулом оцу и српској господи који су погинули негде око 6 или 7 сати (неколико сати пошто је битка завршена)?
Што се тиче вазалства Србије ка Бајазиту, Милица је то урадила да спречи краља Твртка да загосподари Србијом. Хтела је сину Стефану да стави круну Немањића.
Зашто турски хроничари Леши, Заједедин и Шукурлах до детаља описују начин погибије Мурата и у записима признају пораз Турака?
Један од најстаријих извора који говори о смрти султана Мурата је одговор краљу Твртку, који је стигао из Фиренце 20. октобра 1389. године. Краљ Твртко је 1. августа обавестио своје пријатеље, Тригор и Фиренцу о исходу битке на Косову, нагласивши да је српска војска победила сатаниног сина и служитеља Мурата. Из фирентинске општине, краљу Твртку је стигао одговор и честитке на победи које му је небо подарило. У њему се слави и подвиг дванаесторице витезова који су дошли до Мурата, где је један од њих забио мач Мурату у слабине и грло.
– Благо по три и четири пута оној дванаесторици властеле, који пробивши непријатељске чопоре и камиле у круг, мачем себи отворише пут и дођоше до Мурата. А надасве благо оном који јуначки уби вођу толике силе, сатеравши му мач у грло и утробу, а благо својему што као жртва убије онога вођу, над оном ништавном лешином славном мучеништва смрћу живот и крв излише! – гласило је писмо упућено краљу Твртку.
Константин Филозоф, биограф деспота Стефана Лазаревића каже о погибији Мурата следеће:
-Међу војницима који су се борили пред војском беше неко веома благодаран. Овај да покаже храброст, нађе згодно време, устреми се ка самом великом начелнику и мачем себи пут отвори. А кад је био близу, изненада појури и зари мач у тога самога гордога и страшног самодршца. Ти и сам паде од њих!
Колучо Салутати, хуманиста из Фиренце говори о 12 ратника српских, који су се пробили до турског султана, од којих му је један ту и пресудио.
Познавајући правила средњовековног ратовања, морамо посумњати у причу како је султан убијен у шатору, на свиленим јастуцима. Султан је морао да буде у борби, вероватно не у првим редовима, али је морао бити присутан. Наравно да је био окружен личном гардом, најбољим и најоданијим војницима, али би морао учествовати у бици.
Турска војска је била бројчано надмоћнија. Централним делом српске војске командовао је кнез Лазар а насупрот њега на турској страни био је Мурат. Српским десним крилом командовао је Вук Бранковић, а насупрот њега турско крило је предводио Јакуб. Српско десно крило је водио војвода Влатко Вуковић, а насупрот њега је био Бајазит. Са обе стране су се вијориле стотине застава: Испред сваког одељења биле су развијене заставе са коњским реповима, вучјим и бивољим главама. У средини, поред султана Мурата стајале су стегоноше са зеленом пророковом заставом, јер је рат против Срба за Турке био свети, као сваки рат против хришћана.
Прво Маричка, а потом и Косовска битка одлучиле су даљи ток историје. Захваљујући Твртковим информацијама и бројним причама трговаца и путника на западу, проширила се прва вест о српској победи. Сви извори, непосредно после битке говоре о томе. Истина је да су Срби добили битку, претрпевши огромне губитке, док је за тако велико и моћно царство, као што је у то време било османско, ово био сукоб од кога су се брзо опоравили. Уосталом Турци сами говоре о лошем исходу по њих. Турски хроничар Мехмед Мула Нешри каже да је још мало требало па да исламска војска буде побеђена. Зар тако пише победник? Ни звона цркве Нотр Дам у Паризу не би звонила у част српске победе тек тако. Што се тиче каснијег вазалства Србије, то не треба мешати са исходом битке, него политичким потребама, које су настале због унутрашње борбе за власт (овде морамо споменути да је Србија у то време, за разлику рецимо од побеђене Бугарске, једина имала какву такву независност у односу на Турску).
Подаци које нам је оставио деспот Стефан Лазаревић на косовском стубу нам индиректно говоре о победи Срба. Битка је отпочела око 8 сати ујутро, а завршила се негде око поднева. Натпис нам говори да је Лазар убијен негде око 6 или 7 сати послеподне, и то од руке Муратовог сина, Значи да је кнез погубљен негде око 5-6 сати после битке.
Ипак на Косову пољу је изгинула скоро цела једна генерација, скоро сви ратници на које је владар могао да рачуна. Тактички гледано, Срби су добили битку, међутим, слом српске стране која је све ставила на коцку да би само накратко зауставила надирање освајача, био је неминован. Последице битке на Косову за српску страну биле су поразне. Са севера су надирали Угари, у земљу су упадале турске пљачкашке чете. У таквој ситуацији, Лазарева удовица, Милица, била је приморана да прихвати вазални однос према Турцима. Вук Бранковић, међутим, остаје једини који је наставио да пружа отпор Турцима. Међутим, имао је жалосну судбину – њему је поколење доделило епитет највећег српског издајника, што наравно није тачно.
Да би била што више избегнута несрећа од Турака, Милица је била приморана да пошаље своју кћер Оливеру у харем Бајазита. Оливера је, као Бајазитова миљеница, много допринела очувању Србије још неколико деценија. Тужна Оливерина судбина добила је неочекивани обрт када се 1402. године Бајазит сукобио са Тамерланом. У бици код Ангоре, турска војска је поражена, а сам Бајазит је са двором и харемом пао у ропство. Међу заробљеницима је била и Оливера. Млада жена, која је одударала од изгледа осталих жена у харему, пала је у очи татарском кану. На њу је нарочито обратио пажњу када је сазнао да је сестра деспота Стефана Лазаревића, који се са својим војницима храбро борио на страни свога зета, Бајазита. Оливера је Стефановим залагањем ослобођена од Тамерлана и живела је у Србији и после његове смрти (из табора Тамерлана ослободили су је српски витезови, који су на лични захтев кнеза Стефана отишли да је избаве и плате откуп).
Битка на Косову спада у један од најсудбоноснијих догађаја српске средњовековне историје. Била је то битка између турске војске коју је предводио султан Мурат и са друге стране малобројнијих српских витезова које је предводио кнез Лазар Хребељановић. До битке је дошло на Косову пољу, недалеко од данашње Приштине, између реке Ситнице и њене притоке Лаба, на дан Светог Вида 28. јуна 1389. (у српским средњовековним списима боја на Косову је датиран 6897. године од постанка света). У жестоком удару две војске живот су изгубили оба владара – Мурат и Лазар. Сукоб је надалеко одјекнуо и снажно деловао на савременике.
У време владавине династије Немањић, српска држава је доживела велики успон. Из вазалног положаја према Ромејском царству, уздигла се до граница царства и до доминантне силе на Балкану. Након смрти цара Душана, који је створио моћну царевину, његово царство почело је да се распада. Његов син, Стефан Урош, познат у народу као Урош Нејаки, није био у стању да спречи феудалце да се све више осамостаљују. Све до своје смрти 1371. године владао је више формално, а не стварно. Његовом смрћу главна грана моћне династије Немањић се угасила.
Године 1360. се отцепио у области Скадарског језера и Зетског приморја, до тада непознати властелин Балша и његови синови Стратимир, Ђурађ и Балша II. Они су настојали да овладају целом Зетом и да своју власт прошире у области Захумља и Боке Которске. Веома моћан постао је Вукашин Мрњавчевић, који је завладао северозападном Македонијом са градовима Прилепом, Скопљем и Призреном. Он се 1365. године наметнуо цару Урошу као савладар и издејствовао од њега титулу краља за себе. У југоисточним деловима Македоније владао је Вукашинов брат деспот, Јован Угљеша, са седиштем у Серу. Сестрићи покојног цара Душана, Јован Драгаш и Константин Дејановић, завладали су областима око Штипа, Кратова и Велбужда. У североисточним крајевима српске државе истакао се веома агрисивни жупан Никола Алтомановић. Његова земља простирала се од дубровачког приморја, преко Травуније и Подриња, све до Рудника. У сливу три Мораве, од извора Јужне Мораве до Дунава, Саве и Дрине, са престоницом у Крушевцу, осамосталио се кнез Лазар Хребељановић, а област Дренице и Косова запосео је његов зет Вук Бранковић.
Тако раздељено царство, у којем се због властитих интереса изгубио смисао за целину, није се могло успешно супроставити продору Турака на Балкан. Непосредну опасност од турског надирања први су осетили владари јужних делова ранијег Душановог царства – браћа Мрњавчевић, Вукашин и Угљеша. Они су, у намери да протерају Турке са Балкана, у јесен 1371. године кренули са великом војском према Једрену, али су били изненађени код места Чернемена (данашњег Чимена), на десној обали реке Марице. У ноћном препаду Турци су нанели тежак пораз српској војсци, а два брата Мрњавчевића су изгубили животе (битка на Марици – о томе смо већ писали).
Искористивши своју победу, Турци су у току 1372. године упадали дубоко у Македонију и Грчку. У Вукашиновим областима, власт је преузео његов син Марко, који је целе своје владавине био турски вазал, као и браћа Дејановићи. Као вазали, Марко Мрњавчевић и браћа Дејановић су били обавезни да Турцимадају годишњи данак и дају помоћне војне одреде.
Због опасности од Турака, владари северних делова ранијег Душановог царства организовали су се у савез, у нади да ће тако успети да се одупру освајачима. Организатор тог савеза био је Лазар Хребељановић, који је успео да родбинским везама окупи најмоћније владаре – Вука Бранковића ибраћу Балшиће, а успео је да направи савезништво и са босанским баном ТврткомI Котроманићем. Заједно са њим, Лазар је уништио Николу Алтомановића, који је до тада обојицу владара угрожавао, а његову пространу област су поделили.
Истичући своје порекло од Немањића, преко женске линије, бан Твртко I Котроманић се 1377. године крунисао за краља Босне и Срба. Лазар и остали великаши му ту титулу нису оспоравали, он је власт имао само формално. Прави владар Србије био је Лазар Хребељановић, са својом скромном титулом кнеза. За време своје владавине, кнез Лазар се много ослањао на цркву, коју је обилато помагао, а подигао је велики број манастира и цркава.
У 8 сати ујутро, на Видовдан, 28. јуна 1389. године две војске су стале једна наспрам друге. Поредак војски је био у облику потковице. Срби изводе брз и жесток јуриш, да би избегли стреле одапете од стране турских стрелаца. Српска тешка коњица, коју је на десној страни предводио Вук Бранковић разбија турско лево крило, меље га и наставља даље према Мурату. Бајазит, видевши пропаст турског левог крила, врши противудар на српско лево крило, којим је командовао Влатко Вуковић.
Кнез Лазар се оженио Милицом, потомком Вукана, сина Стефана Немање. Познато је да су Лазар и Милица имали два сина – Стефана и Вука и пет кћерки: Мара, Теодора, Јелена, Деспина и Оливера. У складу са тадашњим обичајима, Лазар је удајом својих кћери обезбеђивао мир на својим границама. Најстарија кћерка, Мара, је била удата за великаша Вука Бранковића и у том браку она је изродила три сина: Гргура, Ђурађа и Лазара. Од свих Лазаревих кћери једино Оливера није била удата пре битке на Косову. Њу ће касније, у циљу учвршћивања мира, кнегиња Милица дати у харем Муратовог сина Бајазита.
После пораза српске војске на реци Марици, започело је турско продирање у северне делове српске државе. Први упад Турака у Србију збио се 1381. године, када су два Лазарева властелина разбила један њихов одред на Дубравици код Параћина. Ускоро је сам Мурат заузео Ниш и упао у Топлицу, али га је кнез Лазар сузбио код Плочника 1386. године. Две године касније претрпели су Турци пораз и у борби против босанске војске код Билеће, предвођене Влатком Вуковићем. Последице овог пораза су такве да је Мурат почео озбиљне припреме за један велики поход против Србије. Преко области Константина Дејановића избио је са војском на Косово у област Вука Бранковића. Сам султан је предводио војску, а са њим су била два његова сина, Бајазит и Јакуб Челебија, као и многе прослављене војсковође из ранијих ратова.
Неколико месеци пре боја на Косову, Мурат шаље писмо кнезу Лазару да се преда, положи оружје и буде покоран Мурату. Кнез Лазар није одговорио писмом, већ је послао Милана Топлицу да да одговор Мурату. Топлица среће турску војску код Кратова и даје кратак одговор Мурату од Лазара речима – Само рат!
Мурат је провео Топлицу кроз многобројну турску војску желевши да уплаши Топлицу, али му Милан Топлица одговара да је српска војска малобројнија, али боља и враћа се Лазару.
Кнез Лазар се први улогорио на Косову пољу, а дан касније и Мурат. Број војника је био 1:3 у корист Турака. Пре битке, српска војска се причестила у цркви Самодрежи. Турску војску је у првом реду чинила пешадија и лака коњица, а у другом реду јањичари и черкешка коњица. Испред Мурата биле су камиле. Српску војску је чинила тешко оклопљена коњица и тешка пешадија. Обе војске су имале резерву. У центру српске војске је био кнез Лазар, лево крило је водио Влатко Вуковић, а десно крило Вук Бранковић. Турску војску је у центру предводио Мурат, десно крило је предводио Бајазит, а лево турско крило предводио је Муратов други син, Јакуб. У 8 сати ујутро, на Видовдан, 28. јуна 1389. године две војске су стале једна наспрам друге. Поредак војски је био у облику потковице. Срби изводе брз и жесток јуриш, да би избегли стреле одапете од стране турских стрелаца. Српска тешка коњица, коју је на десној страни предводио Вук Бранковић разбија турско лево крило, меље га и наставља даље према Мурату. Бајазит, видевши пропаст турског левог крила, врши противудар на српско лево крило, којим је командовао Влатко Вуковић. Међутим, Бајазитов противудар не успева.
Милош Обилић, видевши пролаз ка султану, са својих 12 ратника формира клин и пробија се ка султану, те га убија (груписани јуриш коњице). Милош прво убада Мурата копљем, а онда га довршава мачем. Ратници око Мурата убијају Милоша Обилића. Муратови везири покушавају да сакрију да је Мурат убијен, те по гласнику јављају Бајазиту да иде по резервну војску, из разлога да га извуку из битке и остане жив, јер је Јакубова смрт биле неминовна, те је требало сачувати наследника престола, да не дође до грађанског рата због престола. Српска војска долази до турске коморе и долази до расула у турској војсци, која почиње махнито да бежи. Видевши то, Бајазит се повлачи у шуму са одабраним ратницима, да би покупио тела оца и брата, после битке.
Путници трговци који су ишли ка Дубровнику су посматрали битку и касније се прикључили Влатку Вуковићу, који се враћао након битке у Босну. Ти трговци су били гласници велике хришћанске победе, којој су у част звонила звона на цркви Нотр Дам у Паризу.
Битка се завршила око поднева. Након битке Лазар одлази са малим бројем велможа у цркву Самодрежу на литургију у част српске победе. Бајазит долази на место битке око 6 сати послеподне и видевши људе у Самодрежи, прилази цркви, опколи је и убија кнеза Лазара. Након тога, Бајазит се повлачи у Турску да би учврстио власт.
Сама реч војин или војник, код Срба у средњем веку означавао припадника властеле, који је у време развијене феудалне државе био обавезан да са одређеним бројем увежбаних и опремљених зависних сељака крене у рат на позив владара. Властела на двору је представљала неку врсту сталне војске, која је владару стајала на располагању за личну одбрану и била језгро војске у војним походима.
Сведочанства противника српске средњовековне војске обично су похвале српским ратницима и витезовима. Рецимо, бугарски хроничар, Григорије Цамблак у XIV веку, наводи како Срби војничком силом превазилазе све друге народе и да надилазе све те народе славом. Хроничари крсташких похода, који су пролазили кроз Србију, сведоче о страху који су у тај велики војни караван утерали српски стрелци, сваки пут кад би западни војници покушали да скрену са пута и да пљачкају села. Турски хроничар Косовског боја бележи да је српска тешка коњица изгледала као зид од гвожђа који је земљу притиснуо, чији бљесак оружја је уливао страх многобројнијој османској војсци. Карактеризацији српског ратничког бића треба додати и Јиричеков закључак да су српске трупе биле најбоље када су се борили у својој земљи, као и мишљење Димитрија Кидона да Срби нису волели да ратују у далеким земљама.
Војска источног римског царства већ почетком V века имала је у својој војсци српске најамнике. Они су били тражени због вештина и храбрости. Очевици који су описивали српску опсаду Солуна 626. године наводе да су они храбри и лукави ратници, да се вешто користе луком и стрелом, као и да су неочекивано напали град и с воде користећи моноксиле, брзе дрвене чамце исклесане из дебла.
За борбу су се припремали сви одрасли мушкарци. Сви су и ратовали. Припреме у миру имале су разноврсне облике – учило се од малена баратање оружјем, пливање, трчање по мочварама, надметање у рвању, мачевању, бацању копља итд.
Историчар и учесник војних похода цара Јустинијана, Прокопије, сведочи да српски ратници носе мали штит који користе како за одбрану, тако и за напад и да врло вешто бацају мала копља – сулице. Његов савременик Менандер Протектор сведочи да Срби вешто користе мач, који изузетно поштују и на коме се заклињу (писали смо већ о томе у поглављу о Сарматима), а Јован Ефески додаје да имају велике ергеле коња и много оружја.
За борбу су се припремали сви одрасли мушкарци. Сви су и ратовали. Припреме у миру имале су разноврсне облике – учило се од малена баратање оружјем, пливање, трчање по мочварама, надметање у рвању, мачевању, бацању копља итд. Наши преци били су веома вешти у владању луком и стрелом, док су за одбрану употребљавали штитове начињене од дрвета, пресвученог кожом са гвозденим појачањима. Са ближег растојања бацана су копља, која су била кратка, а снажно и вешто бачена обарала су коњаника из седла, али су веома добро служила као штап за борбу прса у прса. Борба је довршавана мачем, затим ножевима и голим рукама
Помен српских витезова можемо наћи и у XII веку, у опису државног сабора Стефана Немање. Ту можемо уочити да Србија има озбиљну војску. Древни начин ратовања (преузет од Сармата), старе вештине и начини увежбавања остали су као традиција.
У Немањино време је створено племство као војна каста (племство су били рођаци Немањића – ближи или даљи), а војска усваја организацију од подела јединица са основом десет, којима су заповедали десетник, сатник, тисућник. Свима је заповедао војвода, а војводским штабом Велики Војвода, који је у рату имао иста права као владар.
Краљ Милутин је са српском властеоском војском угушио побуну Мелека, вође турских најамника, 1000 кољника и 500 пешака, које је богати краљ ангажовао да се боре са сународницима који су радили за Ромејско царство, али и да би изучио турски начин ратовања. Захваљујући том знању Милутин 1312. године протерује Oсманлије из Европе и побеђује их и у Малој Азији.
Краљ Стефан Дечански у рату бротив Бугара 1330. године однео је блиставу победу код Велбужда, захваљујући само томе што је поред себе имао српске витезове из реда властеле и најамнике.
беливук 
