Сама реч војин или војник, код Срба у средњем веку означавао припадника властеле, који је у време развијене феудалне државе био обавезан да са одређеним бројем увежбаних и опремљених зависних сељака крене у рат на позив владара. Властела на двору је представљала неку врсту сталне војске, која је владару стајала на располагању за личну одбрану и била језгро војске у војним походима.

Сведочанства противника српске средњовековне војске обично су похвале српским ратницима и витезовима. Рецимо, бугарски хроничар, Григорије Цамблак у XIV веку, наводи како Срби војничком силом превазилазе све друге народе и да надилазе све те народе славом. Хроничари крсташких похода, који су пролазили кроз Србију, сведоче о страху који су у тај велики војни караван утерали српски стрелци, сваки пут кад би западни војници покушали да скрену са пута и да пљачкају села. Турски хроничар Косовског боја бележи да је српска тешка коњица изгледала као зид од гвожђа који је земљу притиснуо, чији бљесак оружја је уливао страх многобројнијој османској војсци. Карактеризацији српског ратничког бића треба додати и Јиричеков закључак да су српске трупе биле најбоље када су се борили у својој земљи, као и мишљење Димитрија Кидона да Срби нису волели да ратују у далеким земљама.

Војска источног римског царства већ почетком V века имала је у својој војсци српске најамнике. Они су били тражени због вештина и храбрости. Очевици који су описивали српску опсаду Солуна 626. године наводе да су они храбри и лукави ратници, да се вешто користе луком и стрелом, као и да су неочекивано напали град и с воде користећи моноксиле, брзе дрвене чамце исклесане из дебла.

За борбу су се припремали сви одрасли мушкарци. Сви су и ратовали. Припреме у миру имале су разноврсне облике – учило се од малена баратање оружјем, пливање, трчање по мочварама, надметање у рвању, мачевању, бацању копља итд.

Историчар и учесник војних похода цара Јустинијана, Прокопије, сведочи да српски ратници носе мали штит који користе како за одбрану, тако и за напад и да врло вешто бацају мала копља – сулице. Његов савременик Менандер Протектор сведочи да Срби вешто користе мач, који изузетно поштују и на коме се заклињу (писали смо већ о томе у поглављу о Сарматима), а Јован Ефески додаје да имају велике ергеле коња и много оружја.

За борбу су се припремали сви одрасли мушкарци. Сви су и ратовали. Припреме у миру имале су разноврсне облике – учило се од малена баратање оружјем, пливање, трчање по мочварама, надметање у рвању, мачевању, бацању копља итд. Наши преци били су веома вешти у владању луком и стрелом, док су за одбрану употребљавали штитове начињене од дрвета, пресвученог кожом са гвозденим појачањима. Са ближег растојања бацана су копља, која су била кратка, а снажно и вешто бачена обарала су коњаника из седла, али су веома добро служила као штап за борбу прса у прса. Борба је довршавана мачем, затим ножевима и голим рукама

Помен српских витезова можемо наћи и у XII веку, у опису државног сабора Стефана Немање. Ту можемо уочити да Србија има озбиљну војску. Древни начин ратовања (преузет од Сармата), старе вештине и начини увежбавања остали су као традиција.

У Немањино време је створено племство као војна каста (племство су били рођаци Немањића – ближи или даљи), а војска усваја организацију од подела јединица са основом десет, којима су заповедали десетник, сатник, тисућник. Свима је заповедао војвода, а војводским штабом Велики Војвода, који је у рату имао иста права као владар.

Краљ Милутин је са српском властеоском војском угушио побуну Мелека, вође турских најамника, 1000 кољника и 500 пешака, које је богати краљ ангажовао да се боре са сународницима који су радили за Ромејско царство, али и да би изучио турски начин ратовања. Захваљујући том знању Милутин 1312. године протерује Oсманлије из Европе и побеђује их и у Малој Азији.

Краљ Стефан Дечански у рату бротив Бугара 1330. године однео је блиставу победу код Велбужда, захваљујући само томе што је поред себе имао српске витезове из реда властеле и најамнике.